#ifndef __MPU6050_H
#define __MPU6050_H

#include "bsp_i2c.h"
#include "inv_mpu.h"
#include "inv_mpu_dmp_motion_driver.h"

/* ========================================================================== */
/*                             通信接口选择配置                               */
/* ========================================================================== */
/**
 * @brief 使用软件 I2C 模式
 * @note 若改用软件 I2C，请注释本宏并在下方启用对应定义。
 */
//#define MPU6050_Software_I2C

/*
 * @brief 硬件 I2C 模式
 * @note 若改用硬件 I2C，请注释本宏并在下方启用对应定义。
 */ 
#define MPU6050_Hardware_I2C
#ifdef MPU6050_Hardware_I2C
extern I2C_HandleTypeDef hi2c2;
#define MPU6050_I2C_Handle hi2c2
#endif
/* ========================================================================== */
/*                             器件地址定义                                   */
/* ========================================================================== */
/**
 * @brief MPU6050 I2C 器件地址
 * @note  AD0 引脚接 GND → 地址 0x68；接 3.3V → 地址 0x69
 */
#define MPU_ADDR   0x68

/**
 * @brief MPU6050 读写地址（8位制）
 */
#define MPU_READ   0xD1
#define MPU_WRITE  0xD0

/* ========================================================================== */
/*                             寄存器地址定义                                 */
/* ========================================================================== */
#define MPU_SELF_TESTX_REG 0X0D   //自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG 0X0E   //自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG 0X0F   //自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG 0X10   //自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG 0X19  //采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG 0X1A          //配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG 0X1B     //陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG 0X1C    //加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG 0X1F   //运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG 0X23      // FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG 0X24  // IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG 0X25 // IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG 0X26      // IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG 0X27 // IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG 0X28 // IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG 0X29      // IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG 0X2A // IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG 0X2B // IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG 0X2C      // IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG 0X2D // IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG 0X2E // IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG 0X2F      // IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG 0X30 // IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG 0X31 // IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG 0X32      // IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG 0X33   // IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG 0X34 // IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG 0X35   // IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG 0X36 // IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG 0X37  //中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG 0X38     //中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG 0X3A    //中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG 0X3B //加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG 0X3C //加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG 0X3D //加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG 0X3E //加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG 0X3F //加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG 0X40 //加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG 0X41 //温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG 0X42 //温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG 0X43 //陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG 0X44 //陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG 0X45 //陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG 0X46 //陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG 0X47 //陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG 0X48 //陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG 0X63 // IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG 0X64 // IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG 0X65 // IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG 0X66 // IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG 0X67 // IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG 0X68  //信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG 0X69 //运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG 0X6A    //用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG 0X6B    //电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG 0X6C    //电源管理寄存器2
#define MPU_FIFO_CNTH_REG 0X72    // FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG 0X73    // FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG 0X74      // FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG 0X75    //器件ID寄存器

/* ========================================================================== */
/*                              函数声明部分                                  */
/* ========================================================================== */
/**
 * @brief 初始化 MPU6050
 * @retval 0 成功，非 0 表示失败
 */
uint8_t MPU_Init(void);

/**
 * @brief I2C 连续写入多个字节
 * @param addr  设备地址
 * @param reg   寄存器地址
 * @param len   写入长度
 * @param buf   数据缓冲区
 * @retval 0 成功，非 0 失败
 */
uint8_t MPU_Write_Len(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf);

/**
 * @brief I2C 连续读取多个字节
 * @param addr  设备地址
 * @param reg   起始寄存器地址
 * @param len   读取长度
 * @param buf   存储缓冲区
 * @retval 0 成功，非 0 失败
 */
uint8_t MPU_Read_Len(uint8_t addr, uint8_t reg, uint8_t len, uint8_t *buf);

/**
 * @brief 写单个寄存器字节
 * @param reg   寄存器地址
 * @param data  数据
 * @retval 0 成功，非 0 失败
 */
uint8_t MPU_Write_Byte(uint8_t reg, uint8_t data);

/**
 * @brief 读单个寄存器字节
 * @param reg 寄存器地址
 * @retval 寄存器数据
 */
uint8_t MPU_Read_Byte(uint8_t reg);

/**
 * @brief 设置陀螺仪量程
 * @param fsr 0=±250dps,1=±500dps,2=±1000dps,3=±2000dps
 * @retval 0 成功，非 0 失败
 */
uint8_t MPU_Set_Gyro_Fsr(uint8_t fsr);

/**
 * @brief 设置加速度量程
 * @param fsr 0=±2g,1=±4g,2=±8g,3=±16g
 * @retval 0 成功，非 0 失败
 */
uint8_t MPU_Set_Accel_Fsr(uint8_t fsr);

/**
 * @brief 设置数字低通滤波频率
 * @param lpf 截止频率 (Hz)
 * @retval 0 成功，非 0 失败
 */
uint8_t MPU_Set_LPF(uint16_t lpf);

/**
 * @brief 设置采样率
 * @param rate 采样率(Hz)
 * @retval 0 成功，非 0 失败
 */
uint8_t MPU_Set_Rate(uint16_t rate);

/**
 * @brief 获取温度值
 * @retval 温度值 (放大 100 倍, 即返回值 / 100 = 摄氏度)
 */
short MPU_Get_Temperature(void);

/**
 * @brief 获取陀螺仪三轴原始数据
 * @param gx 陀螺仪 X 轴指针
 * @param gy 陀螺仪 Y 轴指针
 * @param gz 陀螺仪 Z 轴指针
 * @retval 0 成功，非 0 失败
 */
uint8_t MPU_Get_Gyroscope(short *gx, short *gy, short *gz);

/**
 * @brief 获取加速度计三轴原始数据
 * @param ax 加速度 X 轴指针
 * @param ay 加速度 Y 轴指针
 * @param az 加速度 Z 轴指针
 * @retval 0 成功，非 0 失败
 */
uint8_t MPU_Get_Accelerometer(short *ax, short *ay, short *az);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif /* __MPU6050_H */
